AGV 小车主控方案：导航、避障与调度的算力分配

AGV 上并非所有任务都要塞进主控。把实时性强的放 MCU、把感知与调度放主控，是更稳的架构。

任务切分比算力更重要

• 分层架构：电机闭环与安全急停放 MCU（硬实时），SLAM 与视觉避障放 RK3588 主控；
• 算力配置：激光 SLAM 单线程吃 CPU，视觉避障吃 NPU，二者并行时建议 8 核起步并做 CPU 亲和绑定；
• 通信：主控与 MCU 之间用 CAN 或串口定长协议，别再走 TCP——现场电磁干扰下 UDP/TCP 不可靠。

AGV 项目最容易被忽略的是「急停响应时间」——安全回路必须绕过主控直接切断电机使能。

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